pearのライブラリであるpagerについて、お伺いします。

以下のページで詳しく説明されていますが、PATH_INFOを使用すると可能でした。

http://www.syuhari.jp/blog/archives/44

ほとんどそのままで大丈夫ですが、一部修正が必要な部分がありますので、下に修正したコードを貼り付けます。

// PATH_INFOによる現在のページの取得
$path_info = explode("/", $_SERVER['PATH_INFO']);

if (isset($path_info[1])) {
    $currentPage = $path_info[1];
} else {
    $currentPage = 1;
}

// オプションの指定
$options = array(
  "path" => "http://～(pagerを使用しているPHPファイルのURL)", // 最後にスラッシュは入れない方がいいと思います。
  "totalItems" => 10,
  "delta" => 5,
  "perPage" => 2,
  "append" => false,
  "fileName" => "%d.html",
  "currentPage" => $currentPage
);

※Pager.phpの読み込みとオブジェクトの作成等は別に記述してください。(オプションも好みで変更してください。)

mode_rewriteを使う方法：

htaccessに

RewriteRule ^([0-9]+).html$ index.php?pageID=$1 [L,QSA]

を記載。