mp4 -> BluerayやDVDへの書き込みについての質問です。

mp4は複数の音声トラック(英語+日本語など)や複数の字幕を含めることができます。

では、これをBluerayやDVDに書き込む場合、
複数音声トラックや複数字幕を含めたDiscにすることが可能なツールや手順を探しています。

つまり、市販の洋画Disc同様に音声が選べたり字幕の有無や字幕の言語を選択できるような
Discにしたい。ということです。(メニューでの選択までは求めていません)

逆：Blueray or DVD から mp4に変換する場合にDiscに記録されているとおりの
複数音声トラックや複数字幕を含めたmp4にする方法は多数見つかりましたが
この質問にある方法は見当たりませんでした。